2011/06/07CGY750のアップデート内容詳細について

1.ローテーショナル・イコライザ
本機能は、今回のアップデートのメインの追加機能となります。本機能オンすることにより、ピルエット操作が非常にやり易くなります。

ローテーショナル・イコライザは、ピルエット時にメインロータの回転面を一定に保つように動作をします。例えば、右横風でヘリが右に少し傾いて(右トリムで)ホバリングしている時、ピルエットをすると、180度回転した時は、エルロン舵は右トリムのままで、へりは左方向に逃げてしまいます。ローテーショナル・イコライザは、ピルエットで180度回転した時でも、ピルエット開始時と同じように風に対抗するようにトリム(この時は左トリムに切れている)が働きます。

物理的には、ロータ回転面を一定にする事により、ロータの回転により発生するジャイロ効果を利用して、ピルエット中でもヘリの姿勢変化を抑えるように働きます。これは、フライバーヘリのスタビライザの働きと同じ事をしています。機械的なスタビライザの動きを、ジャイロにより電気的な、より正確な動きに変えていると言えます。本機能により、フライバーレスヘリでも、ピルエット動作が、フラーバーヘリなみ、あるいはそれ以上の安定感が出せるようになりました。

ローテーショナル・イコライザを使う場合、その動作方向を正確に設定する事が必要です。マニュアルに記載されているように、まず、機能をオンし、動作方向の設定画面(Equa.Dir)を出すと、エレベータアップまたはダウン(方向はリンケージにより異なります)方向にスワッシュが動きます。この状態で、ヘリを90度回転させます。同一の方向からスワッシュの傾き方向を見ます。90度回転させた時、スワッシュの傾きが同じ方向になっているように方向を合わせます。また、この動作方向の設定は、センサ取り付け、ジャイロの動作方向、スワッシュの動作方向の設定が完了してから、最終段階で合わせてください。


2.フェーズ・イコライザ
フェーズ・イコライザは、ピルエット時のスワッシュ位相の変化を補正する機能です。ヘリがピルエットしていると、そのピルエットスピードと、メインロータ回転数の相対関係で、エルロン、エレベータ方向の操作に位相差が発生してしまい、正確なエルロン、エレベータ操作が出来なくなってしまいます(舵が混じるといった感触)。

例えばエルロン動作を考えてみます。エルロンを切った場合、その舵は、エレベータ軸の位置でピッチ変化が加わります。このピッチ変化は、コリオリ力により90度進んだ位置(ここはエルロン軸となります)に実際の力が働きます。エレベータも同様です。この物理的なコリオリ力を利用して、ヘリのサイクリック方向の姿勢を制御しています。ここでピルエットしている時を考えると、スワッシュプレートの90度位置が変わってしまい(ピルエットの回転分だけ、進んだり、遅れたりする)、コリオリ力の中心位置とエルロン軸の中心点にズレが発生してしまいます。CGY750は正確なピルエットスピードとロータ回転数情報を持っていますので、ピルエット時の位相ズレを、ピルエットスピードの変化に対応して、ダイナミックに補正を掛けています。ロータ回転数、2000rpm、ピルエット速度720度/秒の時、位相ズレは約5度になります。

ロータ回転数情報は、ガバナメニューである、設定回転数データを使用します。従って、フェーズ・イコライザを有効に動作させるには、電動ヘリなど、ガバナを使用しない場合でも、回転数を設定する必要があります。この回転数は正確である必要は有りません。おおよその回転数でも大丈夫です。補正誤差が増えますが、無いよりましです。回転数を設定していない時は、デフォルトの1500rpmを使います。また、ロータの回転方向により、補正方向が変わりますので、ガバナメニュー中の、ロータ回転方向を設定してください。

本機能は、ローテーショナル・イコライザのように、明らかな性能差が見えないかもしれませんが、ピルエット時のエルロン、エレベータ方向の安定性を総合的に増す効果があります。


3.ローテーション・トラッキング
ローテーショナル・イコライザの微調整を行います。値を変化させると、ピルエット時のロータ面が変化してきます。最も平らになった時が制御が最適化されてる点です。しかし、ピルエットの安定点は、その位置から多少ズレた位置にあるようです。これは、ヘリの構造、重心位置等で変わるようです。値を変えてみて、最もピルエットが安定するポイントを見つけてください。最適点は、おおよそ、+/-2.0%以内にあります。


4.ローテーション・ヒステリシス
ローテーショナル・イコライザの補正開始点を設定します。初期値は、16dgtとなっています。これを少なくしていくと、より遅いピルエットから補正が開始されます。しかし、ラダー方向のノイズの影響を受けやすくなります。また、値の増減により、ピルエットの安定感も変わる場合があります。ヘリに合った値を設定してください。16dgtの場合、約3度/秒のピルエット速度から、ローテーショナル・イコライザ動作が始まります。


5.I gainセッティング
AIL,ELEジャイロのエキスパートメニューで調整できます。初期値はフライトモードごとに変わります。値を増やしていくと、エルロン、エレベータ方向の保持力が増加し、安定感が増します。反面、コントロールの遅れが感じるようになります。安定感重視(ビギナー、スケールフライヤ)の場合、ハンチングが出る寸前までI gainを増やすと更にヘリが飛ばしやすくなります。

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